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La Madonna siede in trono con Gesù Bambino, che sta sul suo ginocchio destro e gioca con la sua spilla dorata Nello sfondo un angelo fissa i due mentre regge un drappeggio riccamente ricamato. Santa Lucia è a sinistra e tiene una maschera ovale simbolo del suo martirio. Sant'Eloisio, maniscalco, sta sulla destra e tiene un chiodo in una mano e un martello dall'altra Il testo alla base del dipinto identifica i personaggi con il loro nome.
Un anonimo artista italiano della scuola delle Marche, forse il Maestro Staffolo, dipinse questo quadro nel XV secolo. Attraverso un'attenta manipolazione della scala e delle spazio compositivo, l'artista spinge la nostra attenzione verso la Vergine e il Bambino enfatizzandone la loro importanza: infatti queste figure risultano essere più grandi delle figure subordinate dei due santi; il Cristo sebbene bambino, è circa metà dell'altezza dei due santi. Il posizionamento delle due figure centrali su un piedistallo e la presenza del drappeggio broccato focalizzano ulteriormente la composizione e suggeriscono una profondità di campo che contrasta con lo spazio pittorico altrimenti piatto.